Робот „GOOFY” на ATMEGA 8.

29.09.08   GuntisK   35 639   4  
Постепенно изучая работу МК и язык Си появилась на свет данная конструкция – робот который следит за черной линией. Назвал Я его в честь одного из героев Диснеевского мультика так как в начальных этапах настроики робот вёл себя довольно неуклюже- но потом всё было исправлено- и вот он перед Вами!
Надеюсь что и Вам это поможет в изучений интересного мира МК.

Робот „GOOFY” на ATMEGA 8.
Схема и код.
Я учусь на инженера-мехатроника так что неудивляитесь по поводу того: почему именно робот? Насмотрелся в интернете всяких видео и решил тоже что-то подобное смастерить.
И так- бумага и карандаш в руки- делаем эскиз схемы! То же самое сделанное на компе:



Всё очень просто- к порту РС МК подключаем четыре датчика- фотоинтерруптеры, к пинам ОС1А и ОС1В порта РВ- транзисторные ключи для управления двигателями. Остальное соединяаем как обычно- кварц, питание, земля.
Что такое фотоинтерруптер? В схеме они обозначены как SEN1, SEN2, SEN3 и SEN4. Это объединённые в одном корпусе инфракрасный светодиод и фототранзистор. Нетрудно также понять как датчики работает и взаимодеиствует с МК. Когда датчик находится над черной линией фототранзистор закрыт и на выводе МК- логическое 1 так как вывод подтянут к +5в через резистор 10к. Но когда под датчиком появляается белая площадь то отраженный от поверхности трассы инфракрасный луч открывает фототранзистор который в свою очередь сбрасывает порт МК на уровень логического 0. Сама программа работает на условиях- если то, то выполнять это. И.т.д.
Для управления двигателями используется ШИМ- т.е. скорость изменяется регулированием ширины импульсов. В данном случае это фиксированное значение:

enum {
LMax=140, //Left
L1=115,
L2=80,
L3=40,
RMax=140, //Right
R1=115,
R2=80,
R3=40,
};
Т.е.- для каждого двигателя имеется набор четирех скоростей- начиная от самой большой LMax и заканчивая самои низкой L3. Для каждого случая (у Вас ведь могут быть и другие моторчики- медленее или побыстрее) значения L и R надо подбирать экспериментально от 0 до 255 (максимум). Больше о программе небуду говорить- оставлю ее Вам на изучение.
Что касается деталей- тут широкий выбор. Датчики могут быть и других типов и размеров- тут главное чтобы они выполняли свою функцию. Тут даже можно вообще яркие светодиоды и фототранзисторы поставить- все зависит от Вашей фантазий. Тоже самое и с конструкцией- можно оформить либо как двухколёсную машинку либо как танк-с гусеницами. Даже возможен вариант с 4 ногами- т.е. ходячий робот.
Двигательй и батареики. В моей конструкций использованы моторы 12в совместно с редукторами (что было под рукой) поэтому надо было делать батарею из 10 аккумуляторов по 1.2в. Если у Вас другие моторы имеются с меншим напряжением то и батарею другую можно поставить- например КРОНА.
Печатные платы, исходники для AVR STUDIO 4 и HEX код для прошивки -в архиве.
Ну и как всегда в заключений- фотографий и видео в деиствий которое снимал у себя в школе.
До:





После:



Файловый сервис недоступен. Зарегистрируйтесь или авторизуйтесь на сайте.



и новый робот-окончательная версия (?). Теперь робот останавливается когда он не на линий.







Файловый сервис недоступен. Зарегистрируйтесь или авторизуйтесь на сайте.




Камрад, смотри полезняхи!

Гунтис (GuntisK)
Латвия, город Резекне
Профиль GuntisK
Мастер-самодельщик с Балтики :)
 

Читательское голосование

Нравится

Статью одобрили 9 читателей.

Для участия в голосовании зарегистрируйтесь и войдите на сайт с вашими логином и паролем.
 

Поделись с друзьями!

 

 

Связанные материалы

 

Схема на Датагоре. Новая статья Минисумо робот... И опять роботы... На этот раз Я расскажу, как сделать простой робот для соревнований по мини сумо....
Схема на Датагоре. Новая статья Левитрон и летающие подшипники... Порой бывает так что хочется сделать чего то небывалого, необычного. Сегодня я вам расскажу о...
Схема на Датагоре. Новая статья Робот "без мозгов" на L293D... В последнее время так и получается что собираю разные „игрушкоподобные” конструкций. Вот и пришла...
Схема на Датагоре. Новая статья Сборка и программирование мобильных роботов в домашних условиях. Жимарши Ф.... Сборка и программирование мобильных роботов в домашних условиях. Фредерик Жимарши. Издательство: НТ...
Схема на Датагоре. Новая статья SHT10 + Atmega8: Микроконтроллерный модуль управления вентилятором санузла, v2... Доброго дня, сограждане! Представляю вторую версию блока управления вентилятором для ванной,...
Схема на Датагоре. Новая статья Термометр + термостат на микроконтроллере PIC16F876 и датчиках DS18B20... История этого термометра началась в далёком 2011 году. Мне понадобилось в подвале частного дома, в...
Схема на Датагоре. Новая статья Программирование микроконтроллеров ATmega... Хеллоу ВСЕМ!!! Итак, как я и обещал, расскажу как залить программу в МК. Для этого нам понадобится...
Схема на Датагоре. Новая статья Датагорский проект 10 "Water Tank Controller". Модификация блока управления для полива... Привет, друзья! Последний раз я имел дело с микроконтроллерами лет 20 назад, во время ПК типа...
Схема на Датагоре. Новая статья Elect_60: программа микроконтроллерного управления внешними устройствами от ПК... Многие наши коллеги желающие создать микроконтроллерное устройство, управляемое от ПК сталкиваются...
Схема на Датагоре. Новая статья 10 практических устройств на AVR-микроконтроллерах. Книга 2. Кравченко А. В.... 10 практических устройств на AVR-микроконтроллерах. Книга 2. Кравченко А. В. Издательство:...
Схема на Датагоре. Новая статья Анатомия микроконтроллеров ATmega... Здравствуйте, датагорцы! После публикации моей первой статьи, меня завалили вопросами о...
Схема на Датагоре. Новая статья Анатомия микроконтроллеров ATmega - 2... Итак, продолжим издевательство над МК. Что же нам ещё такого сделать? Давайте заставим мигать...
 

Общаемся по статье 💬

Робот „GOOFY” на ATMEGA 8.

Комментарии, вопросы, ответы, дополнения, отзывы

 

<

Datagor

Игорь Котов Читатель Датагора
  • Главный редактор
Комментарий # 1 от 29-09-08, 22:31.
  • С нами с 26.02.2006
  • 2 273 комментария
  • 274 публикации
 
Гунтис, кррута!
И даже видеоролик с клёвой музычкой!
laughing

А можно его научить за пивом бегать?

<

Spirit

Читатель Датагора
  • Прохожий
Комментарий # 2 от 29-09-08, 23:07.
  • С нами с --
  • 0 комментариев
  • 0 публикаций
 
Думаю, стоило бы предусмотреть остановку робата, если он потеряет линию (например, через 2-3 секунды безрезультатного поиска)...
А то так и со стола не долго улететь... Жалко будет питомца winked

<

Pashka

Павел Читатель Датагора
  • Гражданин
Комментарий # 3 от 29-09-08, 23:42.
  • С нами с 14.05.2008
  • 52 комментария
  • 32 публикации
 
да.... а что будет, если его снабдить камерой, например, от телефона.... Красотень :)

<

GuntisK

Гунтис Читатель Датагора
  • Гражданин
Комментарий # 4 от 30-09-08, 0:51.
  • С нами с 15.09.2011
  • 90 комментариев
  • 20 публикаций
 
Бегать за пивом это хорошая идея. Мы с друзями тоже над этим думали... wink
А насчет остановки-надо будет попробовать. Вообще то робот очень простой- он выполняет только одну функцию- бегает по линий. Но все равно интересная игрушка. lol

Информация
Вы не можете участвовать в комментировании. Вероятные причины:
— Администратор остановил комментирование этой статьи.
— Вы не авторизовались на сайте. Войдите с паролем.
— Вы не зарегистрированы у нас. Зарегистрируйтесь.
— Вы зарегистрированы, но имеете низкий уровень доступа. Получите полный доступ.