Робот „GOOFY” на ATMEGA 8.

Постепенно изучая работу МК и язык Си появилась на свет данная конструкция – робот который следит за черной линией. Назвал Я его в честь одного из героев Диснеевского мультика так как в начальных этапах настроики робот вёл себя довольно неуклюже- но потом всё было исправлено- и вот он перед Вами!
Надеюсь что и Вам это поможет в изучений интересного мира МК.
Схема и код.
Я учусь на инженера-мехатроника так что неудивляитесь по поводу того: почему именно робот? Насмотрелся в интернете всяких видео и решил тоже что-то подобное смастерить.
И так- бумага и карандаш в руки- делаем эскиз схемы! То же самое сделанное на компе:



Всё очень просто- к порту РС МК подключаем четыре датчика- фотоинтерруптеры, к пинам ОС1А и ОС1В порта РВ- транзисторные ключи для управления двигателями. Остальное соединяаем как обычно- кварц, питание, земля.
Что такое фотоинтерруптер? В схеме они обозначены как SEN1, SEN2, SEN3 и SEN4. Это объединённые в одном корпусе инфракрасный светодиод и фототранзистор. Нетрудно также понять как датчики работает и взаимодеиствует с МК. Когда датчик находится над черной линией фототранзистор закрыт и на выводе МК- логическое 1 так как вывод подтянут к +5в через резистор 10к. Но когда под датчиком появляается белая площадь то отраженный от поверхности трассы инфракрасный луч открывает фототранзистор который в свою очередь сбрасывает порт МК на уровень логического 0. Сама программа работает на условиях- если то, то выполнять это. И.т.д.
Для управления двигателями используется ШИМ- т.е. скорость изменяется регулированием ширины импульсов. В данном случае это фиксированное значение:

enum {
LMax=140, //Left
L1=115,
L2=80,
L3=40,
RMax=140, //Right
R1=115,
R2=80,
R3=40,
};
Т.е.- для каждого двигателя имеется набор четирех скоростей- начиная от самой большой LMax и заканчивая самои низкой L3. Для каждого случая (у Вас ведь могут быть и другие моторчики- медленее или побыстрее) значения L и R надо подбирать экспериментально от 0 до 255 (максимум). Больше о программе небуду говорить- оставлю ее Вам на изучение.
Что касается деталей- тут широкий выбор. Датчики могут быть и других типов и размеров- тут главное чтобы они выполняли свою функцию. Тут даже можно вообще яркие светодиоды и фототранзисторы поставить- все зависит от Вашей фантазий. Тоже самое и с конструкцией- можно оформить либо как двухколёсную машинку либо как танк-с гусеницами. Даже возможен вариант с 4 ногами- т.е. ходячий робот.
Двигательй и батареики. В моей конструкций использованы моторы 12в совместно с редукторами (что было под рукой) поэтому надо было делать батарею из 10 аккумуляторов по 1.2в. Если у Вас другие моторы имеются с меншим напряжением то и батарею другую можно поставить- например КРОНА.
Печатные платы, исходники для AVR STUDIO 4 и HEX код для прошивки -в архиве.
Ну и как всегда в заключений- фотографий и видео в деиствий которое снимал у себя в школе.
До:





После:



🎁robot-goofy.rar  21.8 Kb ⇣ 139

и новый робот-окончательная версия (?). Теперь робот останавливается когда он не на линий.







🎁newfolower.zip  25.24 Kb ⇣ 117

Камрад, рассмотри датагорские рекомендации