4

Робот „GOOFY” на ATMEGA 8.

Разместил GuntisK 29 сентября 2008. Просмотров: 32 915

Постепенно изучая работу МК и язык Си появилась на свет данная конструкция – робот который следит за черной линией. Назвал Я его в честь одного из героев Диснеевского мультика так как в начальных этапах настроики робот вёл себя довольно неуклюже- но потом всё было исправлено- и вот он перед Вами!
Надеюсь что и Вам это поможет в изучений интересного мира МК.

Робот „GOOFY” на ATMEGA 8.
Схема и код.
Я учусь на инженера-мехатроника так что неудивляитесь по поводу того: почему именно робот? Насмотрелся в интернете всяких видео и решил тоже что-то подобное смастерить.
И так- бумага и карандаш в руки- делаем эскиз схемы! То же самое сделанное на компе:



Всё очень просто- к порту РС МК подключаем четыре датчика- фотоинтерруптеры, к пинам ОС1А и ОС1В порта РВ- транзисторные ключи для управления двигателями. Остальное соединяаем как обычно- кварц, питание, земля.
Что такое фотоинтерруптер? В схеме они обозначены как SEN1, SEN2, SEN3 и SEN4. Это объединённые в одном корпусе инфракрасный светодиод и фототранзистор. Нетрудно также понять как датчики работает и взаимодеиствует с МК. Когда датчик находится над черной линией фототранзистор закрыт и на выводе МК- логическое 1 так как вывод подтянут к +5в через резистор 10к. Но когда под датчиком появляается белая площадь то отраженный от поверхности трассы инфракрасный луч открывает фототранзистор который в свою очередь сбрасывает порт МК на уровень логического 0. Сама программа работает на условиях- если то, то выполнять это. И.т.д.
Для управления двигателями используется ШИМ- т.е. скорость изменяется регулированием ширины импульсов. В данном случае это фиксированное значение:

enum {
LMax=140, //Left
L1=115,
L2=80,
L3=40,
RMax=140, //Right
R1=115,
R2=80,
R3=40,
};
Т.е.- для каждого двигателя имеется набор четирех скоростей- начиная от самой большой LMax и заканчивая самои низкой L3. Для каждого случая (у Вас ведь могут быть и другие моторчики- медленее или побыстрее) значения L и R надо подбирать экспериментально от 0 до 255 (максимум). Больше о программе небуду говорить- оставлю ее Вам на изучение.
Что касается деталей- тут широкий выбор. Датчики могут быть и других типов и размеров- тут главное чтобы они выполняли свою функцию. Тут даже можно вообще яркие светодиоды и фототранзисторы поставить- все зависит от Вашей фантазий. Тоже самое и с конструкцией- можно оформить либо как двухколёсную машинку либо как танк-с гусеницами. Даже возможен вариант с 4 ногами- т.е. ходячий робот.
Двигательй и батареики. В моей конструкций использованы моторы 12в совместно с редукторами (что было под рукой) поэтому надо было делать батарею из 10 аккумуляторов по 1.2в. Если у Вас другие моторы имеются с меншим напряжением то и батарею другую можно поставить- например КРОНА.
Печатные платы, исходники для AVR STUDIO 4 и HEX код для прошивки -в архиве.
Ну и как всегда в заключений- фотографий и видео в деиствий которое снимал у себя в школе.
До:





После:



robot-goofy.rar | Файл 21,8 Kb загружен 125 раз.

и новый робот-окончательная версия (?). Теперь робот останавливается когда он не на линий.







newfolower.zip | Файл 25,24 Kb загружен 106 раз.


Гунтис (GuntisK)
Латвия, город Резекне
Профиль GuntisK
О себе автор ничего не сообщил.
 

Понравилось? Палец вверх!

  • всего лайков: 14

Поделись с друзьями!

Связанные материалы:


Схема на Датагоре. Новая статья Датагорский проект 10 "Water Tank Controller". Модификация блока управления для полива... Привет, друзья! Последний раз я имел дело с микроконтроллерами лет 20 назад, во время ПК типа...
Схема на Датагоре. Новая статья Термометр + термостат на микроконтроллере PIC16F876 и датчиках DS18B20... История этого термометра началась в далёком 2011 году. Мне понадобилось в подвале частного дома, в...
Схема на Датагоре. Новая статья SHT10 + Atmega8: Микроконтроллерный модуль управления вентилятором санузла, v2... Доброго дня, сограждане! Представляю вторую версию блока управления вентилятором для ванной,...
Схема на Датагоре. Новая статья Elect_60: программа микроконтроллерного управления внешними устройствами от ПК... Многие наши коллеги желающие создать микроконтроллерное устройство, управляемое от ПК сталкиваются...
Схема на Датагоре. Новая статья Минисумо робот... И опять роботы... На этот раз Я расскажу, как сделать простой робот для соревнований по мини сумо....
Схема на Датагоре. Новая статья Робот "без мозгов" на L293D... В последнее время так и получается что собираю разные „игрушкоподобные” конструкций. Вот и пришла...
Схема на Датагоре. Новая статья 10 практических устройств на AVR-микроконтроллерах. Книга 2. Кравченко А. В.... 10 практических устройств на AVR-микроконтроллерах. Книга 2. Кравченко А. В. Издательство:...
Схема на Датагоре. Новая статья Левитрон и летающие подшипники... Порой бывает так что хочется сделать чего то небывалого, необычного. Сегодня я вам расскажу о...
Схема на Датагоре. Новая статья Сборка и программирование мобильных роботов в домашних условиях. Жимарши Ф.... Сборка и программирование мобильных роботов в домашних условиях. Фредерик Жимарши. Издательство: НТ...
Схема на Датагоре. Новая статья Анатомия микроконтроллеров ATmega - 2... Итак, продолжим издевательство над МК. Что же нам ещё такого сделать? Давайте заставим мигать...
Схема на Датагоре. Новая статья Анатомия микроконтроллеров ATmega... Здравствуйте, датагорцы! После публикации моей первой статьи, меня завалили вопросами о...
Схема на Датагоре. Новая статья Программирование микроконтроллеров ATmega... Хеллоу ВСЕМ!!! Итак, как я и обещал, расскажу как залить программу в МК. Для этого нам понадобится...
<
  • Главный редактор
29 сентября 2008 22:31

Игорь Петрович Котов / Datagor

Цитата
  • С нами с 25.02.2011
  • Ушёл в реал Пользователь offline
  • 1 652 комментария
  • 265 публикаций
 
  • 0
Гунтис, кррута!
И даже видеоролик с клёвой музычкой!
laughing

А можно его научить за пивом бегать?

<
  • Прохожий
29 сентября 2008 23:07

/ Spirit

Цитата
  • С нами с --
  • 0 комментариев
  • 0 публикаций
 
  • 0
Думаю, стоило бы предусмотреть остановку робата, если он потеряет линию (например, через 2-3 секунды безрезультатного поиска)...
А то так и со стола не долго улететь... Жалко будет питомца winked

<
  • Гражданин
29 сентября 2008 23:42

Павел / Pashka

Цитата
  • С нами с 14.05.2008
  • Ушёл в реал Пользователь offline
  • 53 комментария
  • 35 публикаций
 
  • 0
да.... а что будет, если его снабдить камерой, например, от телефона.... Красотень :)

<
  • Кандидат
30 сентября 2008 00:51

Гунтис / GuntisK

Цитата
  • С нами с 15.09.2011
  • Ушёл в реал Пользователь offline
  • 90 комментариев
  • 20 публикаций
 
  • 0
Бегать за пивом это хорошая идея. Мы с друзями тоже над этим думали... wink
А насчет остановки-надо будет попробовать. Вообще то робот очень простой- он выполняет только одну функцию- бегает по линий. Но все равно интересная игрушка. lol

Добавление комментария


Налетай! Паяльники, станции, жала с доставкой
  • smilelolbyewinkyahoocoollaughing
    crazybadcryingsadirefulsickstraight
    ballooncakegooddrinksmailbombsun
    nightrainstarscolddashguitar-manhandshake
    musicnegativenopardonshoksleepunknown
    wackoyawnblushbullyhashsmokingwhew
Скопируйте текст вашего комментария на случай неверного ответа на контрольный вопрос.